La réponse est un "oui" nuancé. Par exemple, en ce qui concerne ses propres péchés :

Lorsqu'elle naît d'un amour qui aime Dieu par-dessus tout, la contrition est dite "parfaite" (contrition de charité). Cette contrition remet les péchés véniels ; elle obtient aussi le pardon des péchés mortels si elle comporte la ferme résolution de recourir le plus tôt possible à la confession sacramentelle.

La contrition dite "imparfaite" (ou "attrition") est aussi un don de Dieu, une incitation de l'Esprit Saint. Elle naît de la considération de la laideur du péché ou de la crainte de la damnation éternelle et des autres peines qui menacent le pécheur (contrition de crainte). Un tel éveil de la conscience peut initier un processus intérieur qui, sous l'impulsion de la grâce, sera mené à son terme par l'absolution sacramentelle. Cependant, la contrition imparfaite ne peut à elle seule obtenir le pardon des péchés graves, mais elle dispose à obtenir le pardon dans le sacrement de pénitence (CEC 1452-1453).

Notre Dieu miséricordieux est donc toujours là pour entamer le processus de réconciliation, y compris en agissant comme le bon berger pour ramener une brebis errante au bercail (voir Matt. 18:12-13). Cela peut inclure la prière sincère d'une personne en état de péché mortel concernant un être cher. Dieu peut utiliser cette prière pour favoriser la réconciliation du pécheur.

Je mentionne un oui "sous réserve" car nous ne voulons jamais tomber dans le péché de présomption, dans lequel nous présumons du pardon de Dieu sans être vraiment contrits :

Il y a deux sortes de présomption. Soit l'homme présume de ses propres capacités (espérant pouvoir se sauver sans aide d'en haut), soit il présume de la toute-puissance de Dieu ou de sa miséricorde (espérant obtenir son pardon sans conversion et sa gloire sans mérite) (CEC 2091).