Oui, saint Pierre et saint Paul se connaissaient. Pierre a dit de Paul :

"Notre bien-aimé frère Paul vous a aussi écrit, selon la sagesse qui lui a été donnée, en parlant de cela comme il le fait dans toutes ses lettres. Il y a dans celles-ci des choses difficiles à comprendre, que les ignorants et les instables tordent pour leur perte, comme ils le font pour les autres Écritures" (2 P 3.15-16).

Paul, quant à lui, désignait généralement Pierre sous le nom de Céphas, forme de l'araméen Kepha, le nom que Jésus a donné à Pierre (Jn 1,42) et qui signifie "rocher". La confrontation la plus célèbre entre Pierre et Paul est rapportée par Paul dans sa lettre aux Galates :

Lorsque Céphas vint à Antioche, je m'opposai à lui en face, parce qu'il était condamné. En effet, avant l'arrivée de quelques hommes de Jacques, il mangeait avec les païens ; mais quand ils sont arrivés, il s'est retiré et s'est mis à l'écart, craignant le parti de la circoncision. Et avec lui, le reste des Juifs se montrait insincère, de sorte que Barnabé lui-même se laissait entraîner par leur insincérité. Voyant qu'ils ne parlaient pas franchement de la vérité de l'Évangile, je dis à Céphas devant eux tous : "Si toi, qui es juif, tu vis comme un païen et non comme un Juif, comment peux-tu obliger les païens à vivre comme des Juifs ? (Gal 2:11-14).